Stefan Hesse
Grundlagen der Handhabungstechnik
Vorwort
6
Vorwort zur 5. Auflage
7
Inhaltsverzeichnis
8
1 Bedeutung und Entwicklung
12
1.1 Einführung
13
1.2 Geschichtlicher Rückblick
18
1.3 Handhabungstechnik im Produktionssystem
26
2 Handhabungsobjekte
41
2.1 Gliederung und Merkmale
41
2.2 Werkstückordnungen
46
2.3 Werkstückverhalten
55
2.3.1 Fallbewegung
58
2.3.2 Rollbewegung
63
2.3.3 Gleitbewegung
67
2.3.4 Kippbewegung
74
2.3.5 Wendebewegung
77
2.3.6 Hängefähigkeit
80
2.3.7 Posenstabilität
81
2.4 Handhabungsgerechte Werkstückgestaltung
82
2.5 Montagegerechte Gestaltung
91
3 Handhabungsvorgänge
99
3.1 Funktionen und Sinnbilder
99
3.2 Aufstellen von Funktionsplänen
105
3.3 Zeitmanagement
108
4 Funktionsträger und Zuführeinrichtungen
110
4.1 Gliederung und Lösungswege
111
4.2 Speichereinrichtungen
112
4.2.1 Bunker
114
4.2.2 Stapeleinrichtungen
132
4.2.3 Magazine
143
4.3 Einrichtungen zum Mengen verändern
170
4.3.1 Zuteilen
171
4.3.2 Verzweigen und Zusammenführen
195
4.3.3 Sortieren
198
4.4 Einrichtungen zum Bewegen
202
4.4.1 Lineareinheiten
202
4.4.2 Schwenkeinheiten
214
4.4.3 Dreheinheiten
218
4.4.4 Auslegung von Positionierachsen
219
4.4.5 Einlegeeinrichtungen
224
4.4.6 Portaleinheiten
250
4.4.7 Ordnen
253
4.4.8 Positionieren
273
4.4.9 Weitergeben
279
4.4.10 Schwingfördertechnik
308
4.5 Einrichtungen zum Sichern
335
4.5.1 Werkstückaufnahmen
336
4.5.2 Greifer
341
4.5.3 Greiferwechseleinrichtungen
364
4.5.4 Greifen von Kleinstteilen
366
4.5.5 Spanneinrichtungen
369
4.6 Kontrolleinrichtungen
372
4.7 Bandzuführung
379
4.8 Drahtzuführung
389
4.9 Schraubenzuführung
392
4.10 Kontinuierliche Werkstückzuführung
401
4.11 Auswahl von Funktionsträgern
403
4.12 Langguthandhabung
414
4.12.1 Stangenlademagazine
414
4.12.2 Rohr- und Stangenzuführung
416
4.13 Hochgeschwindigkeitshandhabung
417
5 Flexible Handhabungstechnik
421
5.1 Handgeführte Manipulatoren
421
5.1.1 Aufgaben und Verordnung
422
5.1.2 Funktionen und Baugruppen
422
5.1.3 Antrieb
429
5.1.3.1 Fluidantrieb
429
5.1.3.2 Elektroantrieb
431
5.1.4 Gelenkbremsung
432
5.1.5 Standsicherheit von Säulengeräten
433
5.1.6 Greifer und Lastaufnahmemittel
434
5.2 Roboterassistent
436
5.2.1 Definition und Einordnung
436
5.2.2 Funktionsprinzip
437
5.2.3 Anwendung
440
5.3 Industrieroboter
440
5.3.1 Koordinatensysteme
444
5.3.2 Bewegungssteuerung und -beschreibung
446
5.3.2.1 Vektordarstellung
448
5.3.2.2 Frame-Konzept
450
5.3.2.3 Beschreiben von Drehungen
451
5.3.2.4 Koordinatentransformation
452
5.3.2.5 Denavit-Hartenberg-Konvention
455
5.3.3 Roboterkinematik
456
5.3.4 Programmiertechniken
462
5.4 Flexible Werkstückbereitstellung
465
6 Transfersysteme
474
6.1 Verkettung von Arbeitsmitteln
476
6.2 Weitergabe- und Werkstückträgersysteme
483
6.3 Werkstückträger
496
6.4 Werkstückträger-Schnelleinzug
508
6.5 Werkstückträgerführung
510
7 Zuführen von Fluiden und Schüttgut
519
7.1 Stellen von Stoffströmen
519
7.2 Zuführen von Schüttgut
525
8 Sicherheitstechnische Anforderungen
535
8.1 Gefährdungspotenzial
535
8.2 Schutzeinrichtungen und Maßnahmen
538
8.3 Lärmminderung an Handhabungseinrichtungen
546
8.3.1 Stoß- und Schleifgeräusche
547
8.3.2 Fallgeräusche
548
8.3.3 Schwingungen
549
8.4 Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK)
551
9 Störungen im Werkstückfluss
555
10 Vermeidung von Handhabungsschäden
560
11 Blechteile automatisch handhaben
564
11.1 Funktionskette in der Blechbearbeitung
564
11.2 Kompakte Pressenverkettung
565
11.3 Platinenzuführvorrichtungen
570
11.4 Zuführen von Dünnblechen
574
12 Handhabungstechnik beim Gesenkschmieden
577
Hinweise zum Zusatzmaterial
579
Sachwortverzeichnis
580
© 2009-2024 ciando GmbH