Stefan Hesse
Grundlagen der Handhabungstechnik
Vorwort
6
Vorwort zur 4. Auflage
7
1 Bedeutung und Entwicklung
12
1.1 Einführung
13
1.2 Geschichtlicher Rückblick
18
1.3 Handhabungstechnik im Produktionssystem
26
2 Handhabungsobjekte
41
2.1 Gliederung und Merkmale
41
2.2 Werkstückordnungen
46
2.3 Werkstückverhalten
55
2.3.1 Fallbewegung
58
2.3.2 Rollbewegung
63
2.3.3 Gleitbewegung
67
2.3.4 Kippbewegung
74
2.3.5 Wendebewegung
77
2.3.6 Hängefähigkeit
80
2.3.7 Posenstabilität
81
2.4 Handhabungsgerechte Werkstückgestaltung
82
2.5 Montagegerechte Gestaltung
91
3 Handhabungsvorgänge
99
3.1 Funktionen und Sinnbilder
99
3.2 Aufstellen von Funktionsplänen
105
3.3 Zeitmanagement
108
4 Funktionsträger und Zuführeinrichtungen
110
4.1 Gliederung und Lösungswege
111
4.2 Speichereinrichtungen
112
4.2.1 Bunker
114
4.2.2 Stapeleinrichtungen
132
4.2.3 Magazine
143
4.3 Einrichtungen zum Mengen verändern
170
4.3.1 Zuteilen
171
4.3.2 Verzweigen und Zusammenführen
195
4.3.3 Sortieren
198
4.4 Einrichtungen zum Bewegen
202
4.4.1 Lineareinheiten
202
4.4.2 Schwenkeinheiten
214
4.4.3 Dreheinheiten
218
4.4.4 Auslegung von Positionierachsen
219
4.4.5 Einlegeeinrichtungen
224
4.4.6 Portaleinheiten
250
4.4.7 Ordnen
253
4.4.8 Positionieren
273
4.4.9 Weitergeben
279
4.4.10 Schwingfördertechnik
308
4.5 Einrichtungen zum Sichern
335
4.5.1 Werkstückaufnahmen
336
4.5.2 Greifer
341
4.5.3 Greiferwechseleinrichtungen
363
4.5.4 Greifen von Kleinstteilen
366
4.5.5 Spanneinrichtungen
368
4.6 Kontrolleinrichtungen
371
4.7 Bandzuführung
378
4.8 Drahtzuführung
388
4.9 Schraubenzuführung
391
4.10 Kontinuierliche Werkstückzuführung
399
4.11 Auswahl von Funktionsträgern
401
4.12 Langguthandhabung
412
4.12.1 Stangenlademagazine
412
4.12.2 Rohr- und Stangenzuführung
414
4.13 Hochgeschwindigkeitshandhabung
415
5 Flexible Handhabungstechnik
419
5.1 Handgeführte Manipulatoren
419
5.1.1 Aufgaben und Verordnung
420
5.1.2 Funktionen und Baugruppen
420
5.1.3 Antrieb
427
5.1.3.1 Fluidantrieb
427
5.1.3.2 Elektroantrieb
429
5.1.4 Gelenkbremsung
430
5.1.5 Standsicherheit von Säulengeräten
431
5.1.6 Greifer und Lastaufnahmemittel
432
5.2 Roboterassistent
434
5.2.1 Definition und Einordnung
434
5.2.2 Funktionsprinzip
435
5.2.3 Anwendung
438
5.3 Industrieroboter
438
5.3.1 Koordinatensysteme
442
5.3.2 Bewegungssteuerung und -beschreibung
444
5.3.2.1 Vektordarstellung
446
5.3.2.2 Frame-Konzept
448
5.3.2.3 Beschreiben von Drehungen
449
5.3.2.4 Koordinatentransformation
450
5.3.2.5 Denavit-Hartenberg-Konvention
453
5.3.3 Roboterkinematik
454
5.3.4 Programmiertechniken
460
5.4 Flexible Werkstückbereitstellung
463
6 Transfersysteme
472
6.1 Verkettung von Arbeitsmitteln
474
6.2 Weitergabe- und Werkstückträgersysteme
481
6.3 Werkstückträger
494
6.4 Werkstückträger-Schnelleinzug
506
6.5 Werkstückträgerführung
508
7 Zuführen von Fluiden und Schüttgut
517
7.1 Stellen von Stoffströmen
517
7.2 Zuführen von Schüttgut
523
8 Sicherheitstechnische Anforderungen
533
8.1 Gefährdungspotenzial
533
8.2 Schutzeinrichtungen und Maßnahmen
536
8.3 Lärmminderung an Handhabungseinrichtungen
544
8.3.1 Stoß- und Schleifgeräusche
545
8.3.2 Fallgeräusche
546
8.3.3 Schwingungen
547
8.4 Robotereinsatz ohne trennende Schutzeinrichtungen (OTS)
549
9 Störungen im Werkstückfluss
553
10 Vermeidung von Handhabungsschäden
558
11 Blechteile automatisch handhaben
562
11.1 Funktionskette in der Blechbearbeitung
562
11.2 Kompakte Pressenverkettung
563
11.3 Platinenzuführvorrichtungen
568
11.4 Zuführen von Dünnblechen
572
12 Handhabungstechnik beim Gesenkschmieden
575
Sachwortverzeichnis
578
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